Cet article aborde la question de l’inclusion en classe ordinaire d’EPS , grâce au dispositif ULIS, d’élèves présentant un handicap cognitif. Il interroge les moyens dont dispose l’enseignant afin d’affiner son intervention pédagogique et de favoriser la réussite de l’inclusion. Le champ principal d’investigation s’inscrit dans la perspective socioconstructiviste des théories de l’apprentissage en interaction sociale. Au travers d’une étude de cas, cet article rend compte d’une mise en oeuvre de tutorat entre pairs, en gymnastique, pour deux élèves provenant du dispositif ULIS. Il examine les conséquences de la structuration de la procédure de tutorat par l’enseignant et de la formation dispensée aux élèves tuteurs afin de contribuer à la réussite de l’inclusion. Les conséquences de cette mise en oeuvre sont considérées dans l’atteinte de bénéfices moteurs et sociaux pour ces élèves. Les effets de la formation des élèves tuteurs sont ciblés sur leur qualité d’étayage et sur la performance, le sentiment d’efficacité personnelle (SEP) et l’acceptation sociale de leurs pairs handicapés. Le dessein est, ainsi, de contribuer à l’enrichissement de la démarche pédagogique des enseignants en charge de ces classes.